青岛德玛尔机器人技术服务有限公司专业从事kuka机器人维修保养和调试，尤其在码垛搬运编程调试方面有丰富的经验，同时维修伺服控制器、电源模块、主板、io、示教器等电器部件，欢迎来电洽谈。
     fanuc-m-900ia工业机器人应用特点：fanuc-m-900ia工业机器人是一款可搬运重物的机器人，可搬运重达260kg-600kg的物体！主要有以下几个显著特点；（1）根据用途选择三种类型的机器人——fanuc-m-900ia/6006轴多关节型机器人，可搬运zui大600kg的重物。它大幅提高了机械手腕负载容量，可以操控以往不能对应的建材等长尺寸物体。——fanuc-m-900ia/350这是一款可搬运重量为350kg的机器人。它不需要j2/j3轴的平衡调节机构，大大扩展了前后和上下方向的动作范围。在标准配置下，可以进行地面设置和倒挂设置。——fanuc-m-900ia/260l这是一款长臂型机器人，可搬运重量为260kg的物体，zui大有效范围为3.1m。此款机器人zui适合于远距离搬运体积大的工件。（2）机械手腕部具有相当于ip67的耐环境性（防尘、防滴），即使在恶劣环境下也可以放心使用。（3）采用zui新的r-j3ic控制装置进行控制，可以使用zui新的机器人控制功能。
西门子直流伺服驱动系统故障维修10例
例8．驱动器未准备好的故障维修
故障现象：一台配套siemens 850系统、6ra26**系列直流伺服驱动系统的卧式加工中心，在加工过程中突然停机，开机后面板上的“驱动故障”指示灯亮，机床无法正常起动。
分析与处理过程：根据面板上的“驱动故障”指示灯亮的现象，结合机床电气原理图与系统plc程序分析，确认机床的故障原因为y轴驱动器未准备好。
检查电柜内驱动器，测量6ra26**驱动器主回路电源输入，只有v相有电压，进一步按机床电气原理图对照检查，发现6ra26**驱动器进线快su熔断器的u、w相熔断。用万用表测量驱动器主回路进线端1u、1w，确认驱动器主回路内部存在短路。
由于6ra26**交流驱动器主回路进线直接与晶闸管相连，因此可以确认故障原因是由于晶闸管损坏引起的。
逐一测量主回路晶闸管v1-v6，确认v1、v2不良(己短路)；更换同规格备件后，机床恢复正常。
由于驱动器其他部分均无故障，换上晶闸管模块后，机床恢复正常工作，分析原因可能是瞬间电压波动或负载波动引起的偶然故障。
控制柜电池电源模块故障:
程序和系统变量存储在主板上的sram中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，则会在tp 上显示报警。当电压变得更低时，sram中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，平时注意用memorycard或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次如何更换控制柜电池？
(1）  准备一节新的3v锂电池。
(2）  机器人通电开机正常后等待30秒。
(3）  机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。
(4）  装上新电池，插好接头。
机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换，在电池电压下降报警出现时，允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警时机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做mastering.才能使机器人正常运行。
如何 更换机器人本体电池：
(1）  保持机器人电源开启，按下机器急停按钮。
(2）  打开电池盒的盖子，拿出旧电池。
(3）  换上新电池，注意不要装错正负极。
(4）  盖好电池盒的盖子，上好螺丝。
kuka库卡机器人电源模块故障 :　kuka库卡机器人电源模块kps600通过驱动总线可接受来自机器人控制系统的指令，并将状态信息传送给机器人控制系统，通讯系统借组一套看门狗电路进行监控，并在出现意外时引发短路制动。

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